骑士团出现于中世纪的十字军东侵期间，系西欧封建主为保卫他们所侵占的领地而建立的宗教性封建军事组织。
第一次十字军远征(1096-1099年)结束后，十字军陆续占领了地中海东岸最富庶的地区和最繁荣的工商业城市，并在这一带建立起4个十字军国家，其所占领地首尾相接从南到北竟有1200公里长。为巩固这些国家，亟需建立一支常备武装力量。于是，罗马教皇又组织起几个僧侣骑士团，这就是历史上著名的三大骑士团，即善堂骑士团(12世纪初)、圣殿骑士团(约1118年)和条顿骑士团(1198年)。罗马教皇给予骑士团各种特权，其中最为重要的一条是：不受十字军国家的僧俗统治者管辖。尽管耶路撒冷王国的总主教是教皇的国使，但他也无权支配调遣骑士团。
通过进行"募捐"、接受馈赠、经营商业和掠夺，骑士团的"世俗事业"大获成功，几十年之后，骑士团不仅在东方有领地，而且在法国、西班牙、葡萄牙、意大利、匈牙利、捷克、英国等地也有为数不少的属地，并拥有许多要塞和城堡。同时，骑士团在十字军国家中的地位也变得越发重要到12世纪末，僧侣骑士团人数大大增加，仅圣殿骑士团已经拥有15000名团员。
后来，随着十字军国家的衰落与崩溃，骑士团在东方已无法立足，但它们并没有解散，而是身着修道服、披盔戴甲地回到欧洲，继续效力于教皇。条顿骑士团甚至还在欧洲建立起骑士团国家，对欧洲的政治和军事生活发挥了长时期的影响。
圣殿骑士团的正式名称是"基督和所罗门圣殿贫苦骑士团"，始创于1118年前后，其团员主要是来自法国的十字军骑士。这个独立的教团内分三个等级：骑士、军士和教士。他们的徽记是一枚红十字章，骑士佩戴在白色外衣上，军士佩戴在黑色外衣上。教皇给予的特权、君主王侯的捐赠以及他们的抢劫，使其逐渐变成了天主教会内最强大、最富有的僧团之一。
然而正所谓树大招风，福兮祸所倚，正是这些财富和权势给圣殿骑士团带来了毁灭之灾。13世纪末，西欧封建主在东方所建的殖民地全部被消灭殆尽之后，圣殿骑士团被迫离开巴勒斯坦，转入法国、英国及西班牙等国活动。而当时统治法国的腓力四世，正陷于财政极其困难的窘境之中。出于觊觎骑士团财产的目的，他暗中与受他保护的教皇克莱门特五世合谋，指控圣殿骑士团为异端，于1307年9月13日发出了逮捕法国境内全体圣殿骑士的密令。结果，这个骑士团的几乎全部成员，包括总团长及其副手，统统被关进了宗教裁判所的拷问室，大批圣殿骑士在侦讯过程中被折磨死去，骑士团的组织也随之瓦解。1312年，教皇克莱门特五世下令，正式解散了圣殿骑士团。
条顿骑士团是三大骑士团中建立时间最晚的一个，但却是影响最大的一个。它于1198年在巴勒斯坦建立，主要由德意志骑士组成，着白色外衣，佩戴黑色十字章，白色斗篷上绘有红色宝剑和十字。14世纪末至15世纪初，是条顿骑士团的鼎盛时期，其在南部意大利、希腊、西班牙、法国都有自己的属地，最大的属地则在德国。条顿骑士团在欧洲东北的属地堵塞了波兰、立陶宛和俄罗斯向波罗的海的出海口。于是波兰、俄罗斯和立陶宛各民族的力量都联合起来，同他们的共同敌人--条顿骑士团进行斗争。在1410-1466年几次败给波兰、立陶宛等军队后，条顿骑士团转向衰落，沦为波兰王国的藩属，它的成员中已经有一半是波兰人，骑士团遂失去其原有的显赫地位，但它仍一直保留到1809年才宣告解散。
善堂骑士团也称医院骑士团，其雏型出现于第一次十字军东征尚未开始的1070年左右，它的任务是进行一些"慈善"工作，比如保护来"圣地"朝圣的西方基督徒，供给朝圣者食宿，医治生病的基督徒等等，故得此名。它的成员是以耶路撒冷的"圣约翰圣殿"为中心而聚集起来的，故又称为"约翰骑士团"。
但是，第一次十字军远征结束后，善堂骑士团的宗旨开始发生变化，从而逐步变成了纯粹的封建骑士军事团体，并在巴勒斯坦地区存在了将近200年。其服装是缀有白色十字架的黑色外套，后来又改为红色外套。
1522年，奥斯曼土耳其帝国大举进攻罗得岛，虽然驻守的骑士团只有500多名骑士和6000多名士兵，但他们面对20万强敌，毫不畏惧，英勇抵抗，进行了半年多的顽强防御战，虽然最终被迫投降，但土军却付出了5万人丧生的惨重代价。奥斯曼国王苏里曼一世对骑士团的勇气颇为赞赏，于是特许骑士团在1523年1月1日安全撤离该岛。
1530年，神圣罗马帝国皇帝查理五世同意把马耳他岛及其附近的戈佐岛交给善堂骑士团管辖。于是，骑士团就在马耳他岛上建立了自己的国家，正式称为"马耳他骑士国"。
此后，善堂骑士团进入了鼎盛时期，船帆上标有马耳他八角十字的战船横行于地中海。1798年，拿破仑率领的法国军队在远征埃及的途中，将骑士团从马耳他岛上赶了出去，骑士团再度沦落天涯，到1834年才在意大利的罗马扎了根。此后，它们再度转向经营慈善事业，一直延续到今天，其名称也改为"耶路撒冷、罗得岛和马耳他圣约翰军事护理人员骑士团"。
今天，骑士团的总部设有罗马商业街的马耳他大厦，其标志为缩写字母S.M.O.M。像梦蒂冈一样，这块土地是属于他们自己的。虽然骑士团的正式公民只有几十人，土地也只有这一幢1.2万平方米的大厦，但它却与世界上87个国家建立了外交关系。
今天的善堂骑士团非常富有，还拥有众多的飞机，目前在世界各地共有12000多名骑士，其中包括西班牙国王胡安·卡洛斯，意大利前总理弗朗西斯科·科西嘉，美国前财政部长威廉·西蒙，纽约天主教特伦斯·库克等名人。
