西汉的京兵按职责不同分为四部分：
一是南军，是负责皇宫各殿外至皇宫宫墙内的卫士，最高长官是卫尉，办公衙门在皇宫内，卫士们沿着宫墙扎营;因为卫士们驻防在皇宫 未央宫，而未央宫又地处长安城的南部，故此又称为南军。
南军在创建初期约两万人，至武帝时约为一万人;南军士兵从郡兵中的优秀者选调，一年一换。卫尉属下有一名南宫卫士令，统帅南宫卫士;一名北宫卫士令，统帅北宫卫士;左都侯、右都侯各一名，负责日常巡逻;每个宫门各设一名司马，掌管进出宫的盘查事宜。
二是北军(又称屯兵)，是负责守卫京城的驻屯军，平时维持治安，遇边警、内乱则以一部或全部出征，最高长官是中尉，因其驻地在长安城内北部故又称为北军，士兵也从郡兵中选调，具体人数不定，视时局时增时减。
武帝时曾经对京兵改制，中尉改称执金吾，加派监军御史辅助、牵制之，防止专权。执金吾通常有一支亲兵，称为缇骑，是一支全由骑兵组成的快速部队;执金吾下设中垒校尉、屯骑校尉、步兵校尉、越骑校尉、长水校尉、胡骑校尉、射声校尉、虎贲校尉、三辅都尉，职权范围由长安城内至京畿。
三是郎官(又称郎卫)，类似于清朝的御前侍卫，负责皇宫中各殿内的护卫、陪同皇帝出巡，人数不定，最高长官为郎中令，武帝时改名为光禄勋。郎官分为议郎、中郎、侍郎、郎中、外郎，武帝时增设建章营骑(后改名羽林骑)、期门(后改名虎贲郎)、羽林孤儿(收养的战死将士的遗孤)。郎官通常选自西北诸郡孔武有力的良家子弟和功臣、勋贵之后，待遇优厚、装备精良、对皇帝无限忠诚，属于死士。
四是城门屯兵，最高长官为城门校尉，负责守卫京城长安的12个城门，人数不详。但如果遇有大规模战事，还会频繁补充兵员，主要形式有：谪发刑徒，又称为“七科谪”，即被判刑的人、杀人者，入赘的女婿、在籍商人、曾做过商人的人，父母、祖父母有商贾市籍的人等是当时社会地位比较低的人，随时会被充军，这些人多重利轻生，战斗力很强。
自武帝时实行募兵制，盖因武帝时用兵地方很多、“买复”(即交纳一定的钱粮或奴婢可免除劳役、兵役)日盛，也因为募兵长期以此为生，大都受过良好的训练，战斗力较强。为了保证必须的军费，规定不能出“更卒”的适龄男子每人每年要交“更赋”300文钱;还有“算赋”。
15—56岁的男女每人每年120文钱，商、奴、入赘婿加倍，年满15岁的独身女子要交600文钱(鼓励早婚早育以繁衍人口)。另外，武帝击匈奴时，因其辟地万里，粮草转运艰难，故此征集边兵60万人戍边、屯田(《史记。平淮书》)，新设屯田校尉、护田校尉等职。
