薛国的始祖是黄帝的二十五子禺阳，封地为任(今河北任邱)。夏禹在位时，禺阳的十二世孙奚仲被担任车正(相当于后世的交通部长)。后来因为发明车这种运输工具，助大禹治水有功，而封地于薛(今山东滕州)。其爵位为侯爵，“传六十四世，国祚千九百年”。
薛国历任国君重商贾、重农桑，威名远播。春秋中后期，与晋文公结盟。前418年，齐国乘机将薛国占领。前321年(周显王十八年)，齐湣王封田婴(号靖郭君)于薛称薛公。任姓薛国演变为妫姓薛国。
孟尝君时期田婴死后，其子田文(号孟尝君)袭封。田文好客喜士，招八方任侠奸人入薛中盖“六万余家”，增筑薛城，薛城也成为仅次于齐都临淄(七万户)的战国大城，乃至于达到了“天下知有薛不知有齐”、“只知有孟尝不知有齐王”盛极一时境界。田文死后，魏国觊觎薛城，而齐国担心薛国独大，周显王四十六年齐魏共灭薛。
